Das stadtgeschichtliche Museum befindet sich in der Burg Horn, einem der ältesten Wohnsitze der Edelherren zur Lippe. Ausgewählte Exponate zeigen die Entwicklung Horns seit dem Mittelalter. Die Burggeschichte wird für Kinder erlebbar dargestellt. Die Wallanlagen verdeutlichen im Außengelände den Wehrcharakter der Burg.